Roboter finden zunehmend nicht nur Einsatz im industriellen Umfeld, sondern halten verstärkt Einzug in den modernen Alltag. Hierbei müssen Roboter in dynamischen Umgebungen selbstständig Entscheidungen treffen, um mit ihrer Umwelt interagieren zu können.Als Leistungsschau autonomer Robotik gelten Wettbewerbe wie der RoboCup, an dem das Institut für Roboterforschung in den Ligen für vier- und zweibeinige Roboter teilnimmt und insbesondere in der Liga der vierbeinigen Roboter große Erfolge und zahlreiche Turniere gewonnen hat.Der Roboterfußball dient nicht als Selbstzweck. Die dabei entwickelten Algorithmen und Verfahren können auf gegenwärtige Probleme der autonomen Robotik übertragen werden. [mehr...]
Ansprechpartner: Stefan Czarnetzki (stefan.czarnetzki@tu-dortmund.de)
Die autonome Excavation ist Entwicklungsziel der Terex O&K Mining GmbH. Um dies zu erreichen, soll zunächst in einer teilautonomen Automatisierung des Baggers dessen Fahrer bei wiederkehrenden Bewegungsabläufen unterstützt werden. Hierzu gehört der Schwenk- und Endladevorgang eines Ladespiels.Zu diesem Zwecke wurde am IRF ein Algorithmus zur Online Berechung einer Trajektorie eines Baggerarms entwickelt, der auf die spezielle Problematik eines Hydraulikbaggers angepasst ist.
Ansprechpartner: Sören Kerner (soeren.kerner@tu-dortmund.de)
Die Bagger der Firma Terex O&K Mining GmbH werden beispielsweise im Tagebau zur Bewegung von Steingeröll eingesetzt. Durch Verschleisserscheinungen kann es dabei im der Lebensdauer einer Schaufel dazu kommen, dass ein Zahn abbricht und mit dem Gröll in einer Lasterladung gerät. Sollte dies vom Baggerfahrer nicht bemerkt werden führt dies dazu, dass der Zahn beim Entladen in die Maschine zur Geröllzerkleinerung gerät und diese beschädigt.Um einen solchen Ausfall im Produktionsbetrieb zu vermeiden wird in diesem Projekt untersucht wieweit Methoden der Computer Vision, trotz der widrigen Umweltbedingungen im Tagebau, zur automatischen Überwachung des Zustands der Baggerschaufel eingesetzt werden kann, um den Bruch eines Zahns frühzeitig erkennen zu können.
Ansprechpartner: Sören Kerner (soeren.kerner@tu-dortmund.de)
Roboter sind nicht nur wegen Ihrer präzisen Aktorik, sondern auch wegen Ihrer universell verwendbaren Sensor-Schnittstellen in verschiedensten Mess- und Analyseprojekten einsetzbar.Gemeinsam mit der Siemens VDO IP/HVAC erarbeiten und implementieren wir Softwaremethoden, die es ermöglichen mit Robotern erfasste Messreihen präzise auszuwerten um so eine genaue Produkt- und Prototypen-Prüfung vornehmen zu können.
Ansprechpartner: Sören Kerner (soeren.kerner@tu-dortmund.de)
Zur Evaluierung von Prototypen und zur Überwachung der Produktion werden durch Siemens VDO Tests unter unterschiedlichen Umweltbedinungen durchgeführt. Zu diesem Zeck werden in einer Klimakamma Langzeitfunktionstests an dem Objekt vollzogen.Die dabei anfallenden Datenmengen sind so umfangreich, dass sie nicht sinnvoll mit Standard-Methoden ausgewertet werden können. Daher wurden im Rahmen des Projektes XML-As Methoden entwickelt, um große Datenmengen analysieren und geeignet darstellen zu können.
Ansprechpartner: Sören Kerner (soeren.kerner@tu-dortmund.de)
The Initiative for Globus in Europe (IGE) is an EU FP7 project to coordinate European Globus activities. The main objectives of IGE are to continuously support the European computing infrastructures, to serve as a central point of contact in Europe for Globus, to drive the Globus developments forward in accordance with the requirements of European users and to strengthen the influence of European developers in the Globus Alliance. More information can be obtained from http://www.ige-project.eu.
Moderne e-Infrastrukturen erfordern aufgrund der interdisziplinären Forschung und der damit verbundenen Dynamik von Forscherverbünden eine immer stärker werdende Flexibilität im Management des zugrundeliegenden Ressourcenraums. Das Gap-Projekt „D-Grid Scheduler Interoperability“ (DGSI) hat mit der Entwicklung einer Föderationsschicht für Ressourcen-Management die Grundlage gelegt, um dieser Herausforderung vor dem Hintergrund moderner elastischer Infrastrukturen wie Cloud Computing im e-Science-Kontext zukünftig besser zu begegnen.
Ansprechpartner: Alexander Fölling (alexander.foelling@tu-dortmund.de)
Projektwebseite: http://forge.it.irf.tu-dortmund.de/projects/dgsi/
Seit dem September 2005 wird im Rahmen der D-Grid Initiative das Collaborative Climate Community Data and Processing Grid (C3Grid) durch einen nationalen Verbund von Partnern aus Klimaforschung und IT-Forschung entwickelt. Die C3Grid-Infrastruktur ermöglicht es Forschern auf in Deutschland verteilt gespeicherten Klimadaten einheitlich zuzugreifen und ihre aufwändigen Analysen auf zum Verbund gehörenden Rechenclustern durchzuführen. Der große Erfolg dieses Vorhabens und die breite Akzeptanz bei den Nutzern aus der Klimaforschungsgemeinde waren die treibende Kraft für ein im Rahmen des BMBF neu aufgelegtes Anschlussprojekt "C3Grid INAD: Towards an INfrastructure for General Access to Climate Data". Darin wird die bestehende Grid-Infrastruktur ausgebaut und einem größeren Nutzerkreis geöffnet. Wie bei C3Grid ist die Technische Universität Dortmund durch das Institut für Roboterforschung (IRF) an der Weiterentwicklung und dem Betrieb der Infrastruktur beteiligt. Zu den Kernaufgaben des IRF zählen die Weiterentwicklung von Strategien zur Planung, Koordination und Optimierung der Analyse- und Verarbeitungsprozesse.
Ansprechpartner: Markus Kemmerling (markus.kemmerling@tu-dortmund.de)
Projektwebseite: www.c3grid.de
Ziel des Projekts ist die Erweiterung der D-Grid Infrastruktur um eine Schnittstelle für kommerzielle Compute Clouds. Die Erweiterung stellt einen enabling-Faktor dar, über den für D-Grid ein völlig neuer Kundenkreis aus KMUs erschließbar wird, und der damit einen wichtigen Meilenstein bei dem Übergang zu einem nachhaltigen Betrieb des D-Grid darstellt. Das Projekt wird in Zusammenarbeit mit der fluid Operations GmbH im Zeitraum vom 01.06.2010 bis zum 31.05.2012 im Rahmen der KMU-innovativ Initiative durchgeführt. Ansprechpartner: Stefan Freitag (stefan.freitag@tu-dortmund.de)
Die Komplexität von Embedded Systemen in sicherheitskritischen Bereichen lässt sich mit heutigen, single-core Lösungen kaum noch meistern. Ziel dieses EU-Projektes ist, multi-core Plattformen als leistungsstarke und zugleich robuste Lösungen für sicherheitsrelevante Applikationen zu etablieren. Im Lehrstuhl werden neuartige Hardware-Architekturen entwickelt, die u.A. die zeitliche Verhersagbarkeit von aktuellen multi-core Systemen adressieren.
Projektlaufzeit: April 2014 - März 2017
Ansprechpartner: Jitendra Choudhary
Lillian Tadros
(vorname.nachname@tu-dortmund.de)
Projektwebseite: http://www.emc2-project.eu/
Im Rahmen dieses Forschungsprojektes wird ein neuartiges System zur Lokalisierungen von Personen innerhalb von Gebäuden entwickelt. Die Positionsbestimmung erfolgt basierend auf der Erfassung der menschlichen Körperwärmestrahlung mit Hilfe handelsüblicher Infrarotsensoren. Der Vorteil dieses Ansatzes ergibt sich dadurch, dass das Tragen aktiver Hardwarekomonenten durch die zu lokalisierende Person nicht notwendig ist. [mehr...]
Die OSGi-Technologie ist eine Java-basierte und service-orientierte Middleware-Plattform die in sich abgeschlossen in einer Java VM läuft. Auch wenn mittlerweile zahlreiche Schnittstellen zur Außenwelt, wie z.B. HTTP, Webservices, UPnP, etc. spezifiziert sind, so gibt es keinen Standard, der zwei OSGi-Frameworks miteinander verbindet. Diese Eigenschaft von OSGi stellt für alle Anwendungen ein Problem dar, in denen Ausfallsicherheit gewünscht ist. Das Ziel des C-OSGi Projektes ist, diese Schwachstelle von OSGi durch ein verteiltes virtuelles Framework zu beheben und gleichzeitig Werkzeuge zu dessen Verwaltung zu entwickeln. [mehr...]